El 7 de octubre de 1962. Sinforiano Lucas es consagrado obispo del vicariato apostólico del Pilcomayo.
El 7 de octubre de 1962 fue consagrado obispo monseñor Sinforiano Lucas Rojo, religioso de los Oblatos de María Inmaculada y futuro responsable del Vicariato Apostólico del Pilcomayo en el Paraguay.
La ceremonia tuvo lugar en la iglesia de Fátima, en Madrid, España, y fue presidida por el nuncio apostólico monseñor Riberi.
Poco después de su consagración episcopal, participó como padre conciliar en las sesiones del Concilio Vaticano II, celebrado entre 1962 y 1965.
En junio de 1963 tomó posesión formal de su misión en el Chaco paraguayo, donde desarrolló una extensa labor pastoral en una de las regiones más apartadas del país.
Monseñor Sinforiano Lucas Rojo permaneció al frente del Vicariato Apostólico del Pilcomayo durante casi dos décadas, hasta su retiro en enero de 1981.
